شبیه سازی مقاله Coordinating Locomotion and Manipulation of a Mobile Manipulator

امروز گیل پروژه، شبیه سازی مقاله ای را که بیانگر یک ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک در حوزه رباتیک است با عنوان Coordinating Locomotion and Manipulation of a Mobile Manipulator، خدمت شما دوستان گرامی ارائه می دهد. همان طور که مشهود می باشد، یکی از مسائل مهم حوزه رباتیک برنامه ریزی حرکت و ناوبری آن است. در خصوص هدایت ربات ها بسته به نوع کاربردی که می توانند داشته باشند، باید به موارد مهمی توجه شود. این نکات مهم بطور نمونه هدایت ربات به داخل ساختمان، نیفتادن آن ها از پله و یا عدم برخورد با دیوارها می باشند. الگوریتم هایی که این چالش ها را در نظر گرفته و آن ها را مرتفع می سازند، به گونه ای پیاده سازی می شوند که هر یک از این اعمال جداگانه را به صورت یک ورودی تشخیص دهند، تا به این ترتیب متناسب با دستورالعمل های درست، فرمان، سرعت و نیروی چرخش چرخ ها را تولید کنند. الگوریتم‌های برنامه‌ریزی حرکت ربات ممکن است با تعداد بیشتری از مفاصل مثل بازوهای صنعتی، دستکاری اشیاء، ماشینی که فقط به جلو می‌تواند برود و عدم قطعیت همچون مدل ناقص محیط یا ربات روبرو باشند.

برنامه‌ریزی های حرکتی دارای کاربردهای رباتیکی زیادی از قبیل خودمختاری، خودکارسازی، نرم‌افزار طراحی به وسیله کامپیوتر و نیز برنامه‌های کاربردی در زمینه‌های دیگر مانند پویانمایی شخصیت‌های دیجیتال، طراحی معماری، جراحی رباتیک و مطالعه مولکول‌های زیستی می‌باشد. مقاله حاضر هم یک الگوریتم کنترلی و برنامه ریزی جدیدی را برای مقابله با مسائل چالش برانگیز ارائه داده است، که به بهبود حرکت و ساختار ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک کمک قابل ملاحظه ای می نماید.

نکته ۱: پروژه ربات متحرک چرخ دار غیرهولونومیک حاوی m-fileهای کدنویسی شده ای می باشد که در نرم افزار Matlab R2018a نسخه ۶۴ بیت به خوبی پاسخ داده است.

نکته ۲: پکیج موجود دارای فایل های PDF و Word راهنما و پاورپوینت ارائه به زبان انگلیسی می باشد.

نکته ۳: فایل مقاله به زبان انگلیسی در داخل پکیج موجود است.

نکته ۴: در صورتی که نیازمند ترجمه متن مقاله، فایل های راهنما و پاورپوینت یاد شده هستید، به پشتیبانی گیل پروژه اطلاع رسانی کنید.

نکته ۵: این مجموعه حاوی یک فایل ویدیویی از نحوه اجرا شدن شبیه سازی در نرم افزار Matlab است.

نکته ۶: کلیپ تصویری این مجموعه کاملا اختصاصی می باشد و توسط گیل پروژه تهیه شده است.

نکته ۷: فایل PDF مقاله Coordinating Locomotion and Manipulation of a Mobile Manipulator را می توانید از گزینه پیش نمایش محصول به رایگان دانلود و مشاهده نمایید.